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这种联轴器由两个设备在主、从动轴轴端上的叉形接头(单叉)l、中心联接件(十字块)2、塞销3和销杆4组成。塞销3与销杆4彼此笔直配备并与十字块2构成十字轴，十字轴的轴颈别离支承在两个单叉的孔中，组成翻滚副。当主动轴作等速翻滚时，从动轴作不等速翻滚，并可相对十字轴中心摇晃。这种联轴器所衔接两轴线问夹角，但随着轴间夹角增大，从动轴翻滚的不均匀增大，传动功率也显着下降。这种小型十字轴万向联轴器多用于传递扭矩为1280N·m以下的场合。轿车用十字轴单万向联轴器，它主要由设备在主、从动轴轴端的叉形接头2、6和十字轴4组成。十字轴的轴颈由叉形接头叉口上的轴孔支承，构成翻滚副。为了削减抵触丢掉，进步传动功率，常在叉形接头的轴孔内设备由滚针8和套筒9组成的滚针轴承。用螺钉固定在叉形接头上的盖板1，可避免滚针轴承在离心力作用下，从叉形接头的轴孔中脱出。润滑脂可通过注油嘴3注入，以润滑轴承。带金属座圈的毡圈7，用以避免润滑脂泄露和尘垢进入轴承。当十字轴内腔油压大于规定值时，十字轴中部的阀门被顶开，润滑脂溢出，毡圈不致因涵压过高而损坏。
为了便于装拆和修补，叉形接头上的轴孔有时制成剖分式，并用螺钉联接，但这种结构比较复杂。万向联轴器用于联接轴线相交的两轴，以传递翻滚和扭矩。这种联轴器能够在两轴轴线夹角发生变化时，所联接的两轴连续反转，地传递扭矩。所传递的扭矩规划也较大，且结构紧凑，传动功率高，修补保养比较便利。因此，运用较广，常用于交通运输机械、冶金机械、石油机械、重型机械、轻工机械以及机械等。万向联轴器可分为不等角速和等角速两大类。前者主、从动轴之间不能坚持同步翻滚，但结构比较简单，如十字轴单万向联轴器，后者主、从动轴之间可结束同步翻滚，如双联式万向联轴器、凸块式万向联轴器、三销式万向联轴器、球叉式万向联轴器和球笼式万向联轴器等。
